המסר העולה משירי המעלות, כפי שהוא מתבאר בשיחותיו של הרב שמואל טל, אינו נשאר במישור הקוסמי של הבריאה בלבד. הרב טל מדגיש שמדובר בדרך חיים שלמה, הנוגעת לכל אדם ולכל דור. שירי המעלות מבטאים תדר של שותפות: תלות מוחלטת בקב"ה יחד עם עשייה אנושית מלאה, מבלי לנסות להחליף את מקומו של הקב"ה ומבלי לוותר על האחריות המוטלת על האדם.
לדברי הרב שמואל טל, החידוש הגדול של דוד המלך היה בהבנת כוחה של התפילה. לאחר שהתברר לו ששימוש בשם המפורש יוצר ריבוי אור שאינו מותאם, הוא גילה שהתפילה מאפשרת לאדם לפעול גם מול איתני הטבע, מבלי לשבור את האיזון. בתפילה, כפי שמבאר הרב טל, האדם אינו מפעיל את הקב"ה, אלא מתאיין מולו, מרים עיניים ואומר "מאין יבוא עזרי".
הרב שמואל טל מראה כיצד תדר זה חוזר שוב ושוב בשירי המעלות. מצד אחד מופיעה תלות מוחלטת בקב"ה – "אם ה' לא יבנה בית, שוא עמלו בוניו בו". מצד שני, אין ויתור על עשייה: בנייה, שמירה, עבודה ויגיע כפיים. לפי ביאורו של הרב טל, אין כאן סתירה, אלא שותפות מדויקת, שבה האדם עושה את חלקו והקב"ה עושה את חלקו.
שיאם של שירי המעלות, כפי שמדגיש הרב שמואל טל, הוא בתיאור הקרבה העמוקה שבין הקב"ה לישראל. "שבת אחים גם יחד" אינה רק מטפורה, אלא ביטוי לשותפות שבה הברכה זורמת משמים וארץ יחד. ישראל מברכים את ה', והוא מברך אותם מציון. הרב טל רואה בכך תיאור של מצב שבו העשייה האנושית וההשפעה האלוקית פועלות בהרמוניה מלאה.
מכאן עובר הרב שמואל טל לביאור הנוגע לעולמו הפנימי של האדם. כל אדם פוגש בתוכו תהומות: יצר, עצבות, כבדות ועייפות נפשית, כוחות שנדמים לעיתים כאיתני טבע שאין שליטה עליהם. הרב טל מדגיש שהנטייה הטבעית היא או לוותר ולומר "אין ביכולתי", או לנסות להפעיל כוחות חיצוניים שיכריעו את המאבק במקומנו.
שירי המעלות, לפי הרב שמואל טל, מציעים דרך אחרת לגמרי. לא בריחה מן המאמץ ולא ניסיון לשלוט בכוח העליון, אלא תפילה המחוברת לעשייה. האדם ממשיך לעבוד, להתאמץ ולהשתדל, ובו בזמן מרים עיניים אל הקב"ה ומכיר בכך שהכוח האמיתי אינו בידיו בלבד.
הרב טל מרחיב ומראה כיצד עיקרון זה נכון גם ביחס לתהליך הגאולה. הגאולה היא תיקון של כל הבריאה, ותוך כדי כך מתעוררים כוחות עצומים העלולים לערער את האיזון. גם כאן, כפי שמדגיש הרב שמואל טל, נדרשת עשייה אנושית מלאה, אך כזו שמחוברת כל העת לקב"ה. פעולה המנותקת ממנו היא ריקה, ופעולה שמבקשת להחליפו שוברת את התדר הנכון.
כפי שעולה משיחותיו של הרב טל, שירי המעלות מחנכים לדרך מדויקת של חיים: שותפות שאינה השתלטות, ותלות שאינה פסיביות. מתוך קריאה ממעמקים ומתוך עשייה מתמדת, ניתן לעלות מעלה אחר מעלה, עד שהברכה שורה במעשה ידינו, והקב"ה מתגלה דרכנו בעולם.